Originea localităţii Teregova, străveche aşezare din zona Banatului Montan, se pierde în negura vremilor. Cele mai vechi mărturii materiale care atestă acest lucru sunt urmele vechiului castru roman Ad Pannonios situat în partea nordică a actualei aşezări, la confluenţa Timişului cu Hidegul. Acest castru însoţea drumul roman ce venea pe culoarul Cerna-Timiş, de la Dierna (Orşova) până la Tibiscum (Jupa).
Urmele fostului castru roman se pot observa foarte bine de pe DN6 la Km 421. În secolul al XIV-lea diplome ale regelui Ungariei, Ludovic cel Mare, amintesc posesiunea lui Petru Chinezul fiul lui Denesnek Temesely şi a fraţilor Halmagy asupra satelor Kriva şi Pótók. Astăzi, aceste nume figurează în toponimia localităţii ca terenuri arabile şi de fâneţe cu numeroase sălaşe.
Prima atestare documentară a Teregovei datează din anul 1447 când Iancu de Hunedoara (Hunyadi János) donează Thwreguba care făcea parte din districtul Mehadiei, familiei Temesely.
Tradiţiile orale arată că în trecut aşezarea satului era pe Timiş, în amonte cu 3 Km de actuala aţezare, pe Dósu Coşúscii. În secolul al XVI-lea Thwrygova este amintită ca făcând parte din proprietatea familiei Gerlistye. Este foarte important faptul că în acest secol sunt amintite documentar o serie de aşezări omeneşti în zonele înalte de platformă ale Teregovei, probabil vechi nuclee economico-sociale.
Teregova de astazi a mostenit nume de zone arabile şi de fâneţe, cu numeroase “sălaşe”, din denumirile vechilor sate. Exista documente ce atesta existenta catunelor Sztrimba: Alsó Sztrimba şi Felső Sztrimba (1508), Ratkónia (1603), Kriva (1560), Văracica (1547), Lazul (1723). Teregova, ca de altfel întreg Banatul, a avut de înfruntat invazia armatelor turceşti sau austriece, platformele înalte cu pădurile sale au constituit un scut nepreţuit în momentele de grea cumpănă. Puhoiul turcesc înainta de la Răşava (Orşova) înspre Caranşebeş. Despre invazia turcilor pe teritoriul Teregovei, Nicolae Stoica de Haţeg consemnează: “Turcii ajungând la podu Teregovei, la rău Timiş şi Ideg stară. Suindu-să în munţi, pre dreapta şi stânga hălălăind, spaime făcea, satele din păduri, din zbăguri, în sus fugea.” Demne de amintit sunt atitudinile locuitorilor din timpul războiului austro-turc dintre anii 1737-1739.
La 2 iulie 1738 pe dealurile spre Domaşnea au loc lupte care durează cinci ore, terminîndu-se cu alungarea turcilor. Au căzut peste 2000 de turci în timpul luptei, iar locul la hotarul cu comuna Luncaviţa poartă de atunci denumirea de “Turcii morţi”. Locuitorii Teregovei s-au împotrvit şi austriecilor: “Urâta faptă a românilor, seimeni turceşti de la Lugoj pân la Slatină, cărăşoveăni <bârzoveăni>, pogoniceani <bistreani>, cu teregoveăni, ce-au ajutat turcilor în an 1938 de-a astupa drumul Cheăii Teregovii, ca oastea împărăţească în Mehadia să închidă; şi alţi lotrii, curuţi de-a lui Racoţi, pivodani prefăcuţi ce erau pe apa Bistra, în Chizătău şi într’alte sate, juca, cânta: Ţine, doamne tot aşa, nici cu turcu, nici cu neamţu ţine, doamne tot aşa” (Nicolae Stoica).
Căpitanul unei cete a răzvrătiţilor era Ianăş Bumbăcilă din Teregova (“paşă de pădure”), care acţiona în Cheile Teregovei cu o ceată de 200 de haiduci şi pe care “văzându-l paşa turcilor că-i cuminte, căpitan îl numi, să meargă cu săimanii să bată răitarii din Câmpul Foamii. Şi unul îi pusă pielea de râs cu bumb de argint încopciată în umeri; alt paşă îi deăte gujmanu în cap, cu fund roşu, lung pre spate. Însă spuin el că-s răitarii cu coifuri în cap, de fier, cu panţire, platoşe de fer îmbrăcaţi, cu turnuri, şi-s mulţi neămţi, pre paşi îi spăimântă; unul îi dezbumbă râsu, altul îi luă gujmanul, altul vru să-i şteargă capu. El cu fuga, Bumbăcilă, scăpă. Doi ani pre-aicea făr de bucate, foamete, apoi şi moartea ciumei se ivi. Despre situaţia deplorabilă a localităţii se vorbeşte într-o consemnare a cabinetului din Viena. Astfel, în anul 1717 Teregova avea 70 de case sărăcăcioase, situaţie întâlnită şi în anul1725. Deoarece starea economică în care se găseau aceste ţinuturi era foarte grea, locuitorii se răzvrăteau împotriva asupritorilor.
În luna ianuarie a anului 1740 împotriva răzvrătiţilor sunt trimise regimente ale armatei imperiale: “Gheneralul din Daici-Banat, al Panciovii, ca brigadir în Mehadia viind, aicea oamenii sătenilor de la Sviniţa, Jupanec, pe aicea în sus, Petnic, Teregova, tot ceate în piiaţi le pusă” Locuitorii aşezării au de înfruntat şi războiul austro-turc dintre anii 1789-1790, când biserica şi o parte din sat au fost arse de turci. ”Creştinii de la Sviniţa, toate satele, pri la Mehadia, Iablaniţa, Petnic, Corni, Cornereva, Teregova, 5 ani fără liturghie, că nu văzusă carţi bisericeşti şi de la Blaj, din Ardeal, multe cumpăra”. Invazia lăcustelor a fost unul din evenimentele grele din perioada anilor 1780-1781.
În urma acestor evenimente populaţia ajunse-se într-o stare foarte gravă şi a fost evacuată la Covăsânţ şi Alioş, în partea nordică a Banatului. Teregova, la fel ca şi celelalte sate înconjurătoare, trece sub administraţia militară austriacă. Aşa cum ne relatează Nicolae Stoica de Haţeg, în districtul Mehadiei din care făcea parte şi Teregova, au fost realizate diferite construcţii printre care şi drumul din Cheia Teregovii: ”drumuri mari de peste staţii de comerţii deschisă, în drumu Cheii Teregovii, pre jos, pângă Timiş deschisă, unde pre o piatră mare stă scobit an 1720: şi aşa drumu Glinovii de sus să lasă” În anul 1775 Teregova devine sediul Companiei nr. 9 din Regimentul grăniceresc 13, de ea aparţinând cinci sate cu 779 oameni apţi pentru serviciul militar şi 106 invalizi. Compania a 9-a, cu sediul la Teregova avea în componenţă comunele: Teregova, Verendin, Luncaviţa, Rusca şi Feneş (vezi harta). În anul 1783, prin hotărârea Dietei imperiale, casele din judeţul Caraş încep să fie construite unle lângă altele pentru a fi controlate mai bine de reprezentanţii Curţii din Viena. Probabil, acum au dispărut aşezările mici de pe platforma Tomnacica. Din anul 1873 graniţele se demilitarizeată şi Teregova trece sub stăpânirea Ungariei până în anul 1918. Biserica din Teregova a fost construită în anul 1782 şi impresioneză prin grandoarea sa, cît şi prin pictura interioară realizată de italianul Bartolomeo Delliomini. Fiind văzută de Nicolae Iorga şi apreciindu-se vechimea şi frumuseţea a fost declarată monument istoric.
În anul 1920 Teregova era reşedinţă de plasă a judeţului Caraş-Severin. Plasa Teregova cuprindea 20 de comune rurale. Teregova avea judecătorie cercuală, percepţie, secţie şi post de jandarmi, poştă, telegraf şi gară. Pe suprafaţa de 23 125 de jugăre cadastrale se aflau 3 382 de locuitori din care 3 030 români, 32 unguri, 86 germani, 10 evrei şi 224 alte naţionalităţi care locuiau într-un număr de 730 de case.
Astăzi comuna Teregova are o suprafaţă de 33 118 ha. Vatra aşezării satului Teregova are o lungime de 2,3 km şi o lăţime maximă de 1 km.